Um verbo modal não tem significado semântico. Um verbo modal é um verbo que estabelece uma relação entre o sujeito e a ação que este sujeito realiza. Se dissermos
Ela nada.
sabemos que ela se encontra na água e que não afunda. Um verbo modal não nos informa sobre o tipo de ação que o sujeito executa, mas nos informa como ele tem que executar esta ação. Em frases como
Ele pode nadar.
Ele tem que nadar.
Elle deve nadar.
A ação executada pelo sujeito é sempre a mesma, mas o contexto em que se executa esta ação é sempre diferente.